MecanumDrive

麦轮底盘教程

首先可以大部分参考这个官方教程:
https://gm0.org/zh-cn/latest/docs/software/tutorials/mecanum-drive.html
下面我对官方教程做一些补充说明

1. 如何推导出⻨克纳姆轮的不同移动⽅式

简而言之，每个麦轮会有一个斜向的实际作用力，我们可以把它分解成竖直和水平方向的两个分力，并且通过力的合成实现不同移动。

下图是电机全部为正值时(向前转)的⻨轮的⼒和向量。当电机为负值时(向后转)，⻨轮的⼒和向量都与左图中的呈中⼼对称。

2. 底盘 demo ⽰例

package org.firstinspires.ftc.teamcode; //定义这个class所在的包名，如果把程序放在其他包下，包名不对应就会报错
//写自己的代码时都会在teamcode这个package中

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;

@TeleOp(name="Chasis") //一定要写name，这样你的程序才能出现在 driver hub 的列表中
//@TeleOp的意思是声明这个程序是一个手动控制程序，相应地 @Autonomous 是声明这是一个自动程序
public class Chasis extends LinearOpMode {
    @Override //重写方法，让程序按照下面重写的执行
    public void runOpMode() {

        
        //链接硬件的方法，""里的硬件名称需要与 driver hub 里的config一致，注意要统一所有人的config
        //DcMotorEx是DcMotor的扩展，两种任选其一
        DcMotorEx frontLeftMotor = hardwareMap.get(DcMotorEx.class,"leftFrontMotor");
        DcMotorEx backLeftMotor = hardwareMap.get(DcMotorEx.class,"leftBackMotor");
        DcMotorEx frontRightMotor = hardwareMap.get(DcMotorEx.class,"rightFrontMotor");
        DcMotorEx backRightMotor = hardwareMap.get(DcMotorEx.class,"rightBackMotor");
        
        //底盘安装电机时左右两侧是镜像的，setDirection设置右侧电机反转
        frontRightMotor.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
        backRightMotor.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
        
        //程序停在wait for start, driver hub显示init，启动程序需要点击init再点开始
        //完成初始化后，让车不会乱动
        
        waitForStart();

        while (opModeIsActive()){
            //程序启动后获取手柄左右两个摇杆的数值
            double x = gamepad1.left_stick_x; //左摇杆x值控制车左右平移
            double y = -gamepad1.left_stick_y; //左摇杆y值控制车前后平移
            double rx = -gamepad1.right_stick_x; //右摇杆x值控制旋转
            
            //max(最大电机功率绝对值,1)，意思是当电机功率超过（-1,1）的范围时要取最大电机功率绝对值作为一个分母
            //当超过范围时要把四个电机功率都除以这个分母a，使最大的电机功率为1，所有轮子的功率满足原本的比例关系
            double a = Math.max(Math.abs(x)+ Math.abs(y)+ Math.abs(rx), 1); 
          
            //不在这里写详细的推导，举一个简化例子
            //当希望车向左前方平移，左摇杆向左前方推，这时x=-1，y=1，右摇杆不动
            //frontLeftMotor的功率是y + x + rx=0
            //backLeftMotor的功率是y-x+rx=2
            //frontRightMotor的功率是y-x-rx=2
            //backRightMotor的功率是y+x-rx=0
            //正好符合上面图中的方式
            frontLeftMotor.setPower((y + x + rx) / a);
            backLeftMotor.setPower((y-x+rx)/a);
            frontRightMotor.setPower((y-x-rx)/a);
            backRightMotor.setPower((y+x-rx)/a);
        }
    }
}

3. 测试

在driver hub的手机上测试，手机要链接车的WiFi。
在dirver hub里写好config，麦轮底盘用到了control hub 和expansion hub，在确定接口的时候可以顺着每个电机的线找到相应的hub和接口，编辑好config后点击 activate。

Tip
多人协作时要统一硬件映射名称，共同使用一个config

用CtoA数据线连接电脑和control hub，注意电脑不要连车的WiFi，AS的顶栏会有一个刷新的图标，点击之后传输程序，传程序之前要写程序的name。

@TeleOp(name="Chasis") 

传输好之后在driver hub右侧的倒三角（右侧是TeleOp手动程序）选你自己的程序，把手柄连接到手机上。
第一次启动手柄时按start和x键，手柄震动表示链接成功。