shot by Nikon Z6_2 in 2025.3.16
ISO 1000
32 mm
1 ev
f8
1/2000s

Intake车教程

1. 任务拆解

这个intake的手动程序涉及的硬件有两个舵机和一个电机，也就是说我们会接触到一个新的硬件servo。
在完成任务的过程中可能会遇到的主要问题就是servo的控制，所以本教程的重点就是控制servo。

2. servo的基本控制方式

我们在本次任务中使用的goBuilda servo有两种模式，普通servo模式和连续旋转servo(crservo)模式。
本程序中需要的模式是cr连续旋转模式。

两种servo模式对比
普通舵机模式：
在一个角度范围内 set to position，只能来回扫动无法连续旋转
连续旋转舵机模式：
也通过set to position 控制，但是可以连续旋转

麦轮底盘教程

首先可以大部分参考这个官方教程:
https://gm0.org/zh-cn/latest/docs/software/tutorials/mecanum-drive.html
下面我对官方教程做一些补充说明

1. 如何推导出⻨克纳姆轮的不同移动⽅式

简而言之，每个麦轮会有一个斜向的实际作用力，我们可以把它分解成竖直和水平方向的两个分力，并且通过力的合成实现不同移动。

基于limelight 3A的摄像头追踪

1.拆解任务

开始进行这次任务的同学想必已经完成了基于底盘(odometry
computer)的摄像头锁定，这次的任务与odometry computer
不同的是这次需要使用到limelight摄像头来进行追踪。

相比于只使用底盘来进行锁定，limelight摄像头对于追踪的tag的更换更加方便和灵活，因此这种方式优于底盘驱动的锁定。